EC20是移远一款带有GPS功能的LTE模块，本文主要讲述此模块GPS功能的基本使用方法，更多详细的指令操作细节、参数、示例可参考官网提供的手册： Quectel_EC20_GNSS_AT_Commands_Manual_V1.1

echo -e "AT+QGPS=1\r\n" >/dev/ttyUSB2

查看 GPS 信息

cat /dev/ttyUSB1

其中

$GPGGA 是 GPS 定位数据

$GPRMC 是 推荐定位数据

我们采用 $GPRMC

$GPRMC,082006.000,A,3852.9276,N,11527.4283,E,0.00,0.0,261009,,*38

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11><CR><LF>

(1) 标准定位时间（UTC time）格式：时时分分秒秒.秒秒秒（hhmmss.sss）。

(2) 定位状态，A = 数据可用，V = 数据不可用。

(3) 纬度，格式：度度分分.分分分分（ddmm.mmmm）。

(4) 纬度区分，北半球（N）或南半球（S）。

(5) 经度，格式：度度分分.分分分分。

(6) 经度区分，东（E）半球或西（W）半球。

(7) 相对位移速度， 0.0 至1851.8 knots

(8) 相对位移方向，000.0 至359.9 度。实际值。

(9) 日期，格式：日日月月年年（ddmmyy）。

(10) 磁极变量，000.0 至180.0。

(11) 度数。

(12) Checksum.(检查位)

使用 Golang 实现上面功能

package main

import (
   "fmt"
   "github.com/tarm/serial"
   "log"
   "shanxi120/util"
   "strconv"
   "strings"
   "time"
)

func main() {
   // 初始化配置
   GetConfig()

   // at 命令发送到 ttyUSB2, 开启 gps 开关
   if sendOpen() != nil {
      return
   }

   // 从 ttyUSB1 获取 gps 信息
   var data string
   c := &serial.Config{Name: "/dev/ttyUSB1", Baud: 115200}
   s, err := serial.OpenPort(c)
   if err != nil {
      log.Fatal(err)
   }

   // 从  ttyUSB2 获取数据
   go receiveData(s, &data)

   // 提取 gps 数据
   deCode(&data)
}

// at 命令发送到 ttyUSB2, 开启 gps 开关
func sendOpen() error {
   c := &serial.Config{Name: "/dev/ttyUSB2", Baud: 9600}
   s, err := serial.OpenPort(c)
   if err != nil {
      fmt.Println("打开 ttyUSB2 失败")
      log.Fatal(err)
      return err
   }
   _, err = s.Write([]byte("AT+QGPS=1\r\n"))
   if err != nil {
      fmt.Println("向 ttyUSB2 发送 命令失败")
      log.Fatal(err)
      return err
   }
   s.Close()

   return nil
}

// 从  ttyUSB1 获取数据
func receiveData(s *serial.Port, data *string) {
   for {
      buf := make([]byte, 128)
      n, err := s.Read(buf)
      if err != nil {
         log.Fatal(err)
      }

      fmt.Printf("Read %d Bytes\r\n", n)

      *data += string(buf)
   }
}

// 提取 gps 数据
func deCode(data *string) {
   for {
      start := strings.Index(*data, "$GPRMC")
      if start != -1 {
         *data = (*data)[start:]
         end := strings.Index(*data, "\r")
         if end != -1 {
            // gps 信息
            g := (*data)[:end]
            deGps(g)

            // 移除已经取出的数据
            *data = (*data)[end:]
            fmt.Println("gps info ============ data len", len(*data), " --------", time.Now(), "\n", g, "\n")
         }
      }
   }
}

// 坐标转 wgs84
// 转化公式为 dd.ddddd = dd + mm.mmmm/60
func deGps(s string) {
   arr := strings.Split(s, ",")
   fmt.Println(arr)

   if len(arr[3]) <= 0 || len(arr[5]) <= 0 {
      fmt.Println(s)
      fmt.Println("定位失败 ==================================================")
      return
   }

   // ec20 纬度ddmm.mmmm
   ln1, _ := strconv.ParseFloat(arr[3][:2], 10)
   ln2, _ := strconv.ParseFloat(arr[3][2:], 10)

   // ec20 经度dddmm.mmmm
   la1, _ := strconv.ParseFloat(arr[5][:3], 10)
   la2, _ := strconv.ParseFloat(arr[5][3:], 10)


   // WGS84 地球坐标系
   lng := ln1 + ln2/60   
   lat := la1 + la2/60
   fmt.Println("ec20 gps ", "lng:", lng, "lat", lat)

   // BD09 百度坐标系
   fmt.Println("百度坐标系 ==================================================")
   fmt.Println(util.WGS84toBD09(lng, lat))

}